1 引言目前,机器人关节臂的动力源主要有步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机或液压系统。在要求驱动系统机械结构较小的前提下,纯电机系统的定位精度较高,但相对液压系统驱动能力小,一般只在轻载荷的环境下应用;而液压系统驱动能力大,但达到较高的定位精度较难。在重载特别是冲击性负载的工况下,为获得驱动重载、精确定位的能力,不得不使用大体积的伺服电机来驱动机械臂,造成机器人的体积过大,因此应用较少,较小体积的重载机器人亟待研究开发。本文介绍了一种较小体积的重载复合驱动机器人关节臂试验系统的设计,并对其进行...
